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Sulla depressione tra i colli Palatino e Aventino che gli antichi chiamavano Valle Murcia, la tradizione vuole che Tarquinio Prisco abbia fondato quello che sarebbe diventato il Circo più imponente della Roma Imperiale, il Circo Massimo. È comunque accertato che sin dai primi anni della Repubblica esisteva in Valle Murcia un recinto dedicato a gare e spettacoli.
Nel II sec., a. C., le tribune di legno, ripetutamente distrutte da incendi, vennero sostituite da costruzioni in muratura.
Successivamente, il Circo Massimo fu più volte ingrandito e abbellito. Con Augusto fu dotato del palco imperiale e dell'obelisco egiziano di Ramsete III prelevato da Eliopolie sotto Vespasiano e Tito di un grande arco a tre fornici , che serviva da ingresso. Traiano ampliò le gradinate e le ricoprì tutte di marmo; a quell'epoca il Circo poteva ospitare centocinquantamila spettatori. Gli ultimi lavori, opera di Costantino e di Costanzo II, elevarono a trecentomila i posti sulle gradinate, e arricchirono il complesso architettonico, ormai fuso con i Palazzi Imperiali del Paltino, di un secondo obelisco, oggi al Laterano. Il Circo Massimo aveva la forma tradizionale dei circhi romani, un rettangolo con uno dei lati minori arrotondato agli angoli, eccezionali ne erano invece le dimensioni: 600 metri di lunghezza per circa 100 metri di larghezza. Gli spettacoli erano corse di bighe o quadrighe e attiravano enormi folle. L'obelisco posto sul lato arrotondato indicava la prima meta cioè la curva da affrontare in corsa.
L'ultima gara fu organizzata da Totila nel 549; con l'abbandono cominciarono anche le devastazioni che dovettero essere intensissime come fanno pensare i pochi resti pervenuti sino a noi.